［汽車之家　新鮮技術解讀] 對于自動駕駛，談技術不談落地無疑是建造空中樓閣。如何實現(xiàn)商業(yè)化也是業(yè)界一直思考的問題。目前看來，Robotaxi自動駕駛出租車正在成為自動駕駛屆討論的重點。百度作為國內(nèi)最早布局自動駕駛的企業(yè)，今年4月在長沙將自己的Robotaxi自動駕駛出租車服務全面向大眾開放，當時因為疫情的原因我們無法前去體驗，而就在昨天，百度再一次解鎖了自己的自動駕駛出租車服務，這次的城市是河北滄州，它也成為了中國第一個可以在主城區(qū)打到Robotaxi的城市。這一次我沒有缺席，在整整一天的時間里，我和百度Robotaxi自動駕駛出租車進行了“親密”接觸，這篇文章也將為大家揭開百度Robotaxi自動駕駛出租車的神秘面紗。

文章概要：

滄州成為國內(nèi)第一個主城區(qū)開自動駕駛出租車的城市；

中國第一臺前裝量產(chǎn)L4自動駕駛出租車有何奧秘；

自動駕駛出租車竟能媲美老司機？

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○中國第一臺前裝量產(chǎn)L4級自動駕駛出租車

　　在文章開始之前，我想有必要介紹一下今天的主角，這就是百度Apollo委托紅旗生產(chǎn)的這臺L4級自動駕駛出租車。

　　如果我們把紅旗的L4級自動駕駛出租車看做一個機器人，那么它開車的情形其實和我們是一樣的。你需要看到路上的情況，并且知道車已經(jīng)開到了哪里，最后要對車輛進行控制，我們是前進還是轉(zhuǎn)向，是躲避前方行人還是剎車。其實這三項就組成了一臺自動駕駛車的基本構架：感知、定位和行為決策。

1）感知

　　百度ApolloL4級自動駕駛出租車感知的秘密就藏在車頂上面。

　　可以說，通過多種傳感器感知到的道路信息，要遠遠超越人的感知，比如環(huán)繞的9個攝像頭可以360°的對周圍車道線、車輛、人行道以及信號燈等物體進行識別和監(jiān)控，可謂是真正的眼觀六路耳聽八方。

　　但在前端布置時，所有傳感器可以更好的和車輛融為一體，從安全性、美觀性以及空氣動力方面都有重要意義。

2）定位

　　有了感知，還需要定位。百度ApolloL4級自動駕駛出租車采用了高精度地圖+GPS/IMU的方式。GPS就是衛(wèi)星定位，而IMU主要是檢測和測量加速度與旋轉(zhuǎn)運動的傳感器（主要是加速度計和角速度計）。

　　實際上，定位的作用十分重要，因為車子需要知道自己究竟行駛在道路的何處。知道自己的地點可以幫助自動駕駛車更充分的了解周圍的環(huán)境，另一方面，想要實現(xiàn)車路協(xié)同（自動駕駛的另外一個方向），定位也是必不可少的重要一環(huán)。只有車子的定位準確了，路端才能知道你在哪里，由此才能完成車和車的交流、車和路的交流。

3）行為決策

　　所謂行為決策就是解決車開快還是開慢，應該轉(zhuǎn)向還是避讓等問題。說白了就是大腦思考的邏輯，這也是每家自動駕駛公司最為重要的東西，我們經(jīng)常聽到某某公司自動駕駛行駛了多少公里，本質(zhì)上都是對自家行為決策的學習和鍛煉。

　　百度Apollo L4級自動駕駛出租車的大腦被放置在后部，外觀上看就是個大大的黑盒子，這就是昂貴且分量十足的硬件平臺，里面運行的是百度Apollo超過600萬公里測試的軟件程序，同時它在運行中也會不斷學習新的情景。

○百度Apollo L4級自動駕駛出租車乘坐體驗

　　了解了這臺車的基本情況，下面就到了激動人心的打車環(huán)節(jié)。目前百度地圖的打車標簽可以打到自動駕駛的出租車。當然前提是你所在的城市已經(jīng)開通。

　　總的來說，這次百度在滄州投放的自動駕駛出租車在行程規(guī)劃、避讓機制等方面都做的比較成熟，而且乘坐感受確實和一個嫻熟的司機差別不大，可能在駕駛風格上還需要更加細致的調(diào)整，但從安全性和乘坐感受上已經(jīng)非常符合我的預期。

○還有哪些其他的亮點？

　　在體驗完百度的自動駕駛出租車之后，我們還簡單的參觀了百度在滄州的標定中心并了解了布置在經(jīng)濟開發(fā)區(qū)的車路協(xié)同的相關布置。

　　這些二維碼主要為攝像頭標定而設計，雷達等其他傳感器的標定也在這個屋子里進行，只是標定的時候使用其他的儀器。

　　車路協(xié)同則是另外一個亮點。車輛的數(shù)據(jù)服務其實并不是個新鮮的概念，我們現(xiàn)在的車載導航、遠程車輛App應用都屬于這個范疇，只不過應用在自動駕駛上的是車輛數(shù)據(jù)服務的最高階版本。

　　它是通過路面上傳遞出來的信息，實現(xiàn)實時交通信息共享，應急情況的獲知以及遠程駕駛，遠程環(huán)境感知等等。如果這種路端的車輛交互做成熟了，那么就能做到和道路上每個運動的物體進行互通，你的車子可以輕松的得知車和車的情況，車和人的情況以及車和路的情況，這就可以實現(xiàn)安全預警，提高行車安全，交通部門也能夠?qū)�車流量進行更精準把控。

　　通信協(xié)議的打通就是讓車和車、車和道路致敬進行直接通信，5G的導入將會為完善這種技術提供更多支持，相信也能加快實現(xiàn)V2X的商業(yè)化。

○簡單的體驗之后，我還有哪些感想……

　　很多人說2020是自動駕駛的爆發(fā)之年，包括滴滴、Auto X、文遠知行,他們都開始將Robotaxi投入到規(guī)�；�運營或者試運營階段，而國家也開始推動新基建、5G等高新產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，百度作為國內(nèi)最早布局自動駕駛的企業(yè)，能夠在長沙、滄州多地開啟載客試運營，是百度落地自動駕駛技術又一新的里程碑，而基于真實場景的載客運營，將加快自動駕駛的技術迭代和商業(yè)探索，自動駕駛時代或許會比想象中的更早到來。（圖/文 汽車之家 冷曉陽）