[汽車之家 新鮮技術(shù)解讀]  最近幾年，由于預(yù)碰撞系統(tǒng)技術(shù)日漸成熟，制造成本逐漸降低，現(xiàn)在一些十萬出頭的中國(guó)品牌車型已經(jīng)配備了具有基本預(yù)碰撞功能。但要說到預(yù)碰撞技術(shù)的開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，那就不得不提斯巴魯這個(gè)日本廠商。斯巴魯1989年開始對(duì)立體攝像頭（即雙目攝像頭）技術(shù)進(jìn)行研究，并于1999年把該技術(shù)應(yīng)用到量產(chǎn)車的ADA（Active Driving Assist）系統(tǒng)之上，該技術(shù)在當(dāng)時(shí)業(yè)內(nèi)處于非常領(lǐng)先的水平。由ADA系統(tǒng)演化而來的EyeSight駕駛輔助系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展至第三代。斯巴魯日前正式宣布，第三代EyeSight系統(tǒng)正式引入國(guó)內(nèi)，搭載在2017款力獅和傲虎車型之上。本文將為您深度剖析這套歷經(jīng)27年研發(fā)而來的EyeSight駕駛輔助系統(tǒng)。

● 斯巴魯是駕駛輔助技術(shù)的“老炮”

　　斯巴魯在1989年成立了斯巴魯技術(shù)研究所，致力于研究汽車智能化和機(jī)器人技術(shù)。立體攝像頭圖像識(shí)別技術(shù)就是在那時(shí)起開始了研發(fā)。作為一個(gè)老牌汽車生產(chǎn)商，斯巴魯自然想到了把立體攝像頭應(yīng)用到汽車之上。在1991年的東京車展，斯巴魯向外界公布了立體攝像頭的技術(shù)概念。1992年，在公司內(nèi)部發(fā)布了安裝了立體攝像頭的汽車，并展示了預(yù)碰撞緊急制動(dòng)、沿著分道線自動(dòng)駕駛及測(cè)量與前車距離等技術(shù)。這些技術(shù)在當(dāng)時(shí)并不完善，但讓人們看到其未來廣闊的發(fā)展前景。

　　在第二代ADA系統(tǒng)并沒有采用制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)來控制車速，僅通過節(jié)氣門控制和強(qiáng)制降檔來減速對(duì)舒適性影響較大。在新的第三代ADA系統(tǒng)中，加入制動(dòng)控制車速的功能成為了一個(gè)重要設(shè)計(jì)目標(biāo)，以提升主動(dòng)巡航控制的舒適性。后來隨著毫米波雷達(dá)技術(shù)逐漸成熟，斯巴魯通過融合立體攝像頭數(shù)據(jù)和毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)提升了ADA系統(tǒng)的工作穩(wěn)定性及對(duì)極端天氣的適應(yīng)能力。

　　后來一直為斯巴魯提供立體攝像頭的供應(yīng)商Kansei公司停產(chǎn)了立體攝像頭模塊，加上搭載ADA系統(tǒng)的車型銷售狀況不如理想，導(dǎo)致管理層希望放棄ADA系統(tǒng)的繼續(xù)研發(fā)，轉(zhuǎn)而開發(fā)能夠吸引廣大消費(fèi)者的低價(jià)駕駛輔助系統(tǒng)。

　　雖然繼續(xù)開發(fā)基于立體攝像頭的ADA系統(tǒng)并沒有得到管理層的支持，但是研發(fā)人員并沒有放棄對(duì)該項(xiàng)技術(shù)的研發(fā)，通過申請(qǐng)國(guó)家創(chuàng)新技術(shù)開發(fā)補(bǔ)貼，解決了開發(fā)資金的問題。另一方面，由于管理層希望降低駕駛輔助系統(tǒng)的成本來滿足市場(chǎng)需求。技術(shù)人員經(jīng)過多番討論和研究，決定只采用立體攝像頭來實(shí)現(xiàn)預(yù)碰撞功能和誤踩油門防護(hù)功能。新的系統(tǒng)不采用毫米波雷達(dá)，所以成本只有以往ADA系統(tǒng)的1/3-1/4。

　　2008年5月，搭載第一代EyeSight系統(tǒng)的力獅正式上市。次年9月，同樣的系統(tǒng)被安裝到Exiga車型之上。當(dāng)時(shí)斯巴魯還打算將該套系統(tǒng)配置到2010年5月上市的第五代力獅之上。

　　第一代EyeSight系統(tǒng)的預(yù)碰撞系統(tǒng)介入工作雖然能進(jìn)行緊急制動(dòng)，但是無法使車輛完全靜止。這也是因?yàn)槿毡緡?guó)土交通省的技術(shù)指南禁止駕駛員過度依賴駕駛輔助系統(tǒng)。

　　斯巴魯也與國(guó)土交通省進(jìn)行商談，使得旗下的新車能夠搭載在30km/h車速下可以制動(dòng)車輛至靜止的預(yù)碰撞系統(tǒng)（第二代EyeSight系統(tǒng)）。

　　第三代EyeSight系統(tǒng)在2013年10月2日發(fā)布。新系統(tǒng)增加了車道保持功能，通過在方向盤上施加修正力矩，讓車輛在車速超過65km/h時(shí)可以保持在車道內(nèi)行駛（在中國(guó)市場(chǎng)銷售的2017款力獅和傲虎上的第三代EyeSight系統(tǒng)省去了該車道保持功能）。

　　中國(guó)是繼日本、美國(guó)、歐洲、澳大利亞后第五個(gè)投放EyeSight系統(tǒng)的市場(chǎng)，該系統(tǒng)的裝車量已經(jīng)超過了100萬輛。在中國(guó)市場(chǎng)，目前共有三款車型搭載EyeSight系統(tǒng)，它們分別是力獅2.5i全驅(qū)榮耀版EyeSight、傲虎2.5i豪華導(dǎo)航版EyeSight、傲虎2.5i運(yùn)動(dòng)導(dǎo)航版EyeSight。

　　據(jù)斯巴魯市場(chǎng)部總管鈴木貴志先生稱，目前在其他市場(chǎng)銷售的搭載EyeSight系統(tǒng)的車型都是采用自然吸氣發(fā)動(dòng)機(jī)的。在中國(guó)市場(chǎng)，之所以沒有在頂配車型上搭載EyeSight系統(tǒng)，主要是因?yàn)轫斉滠囆筒捎玫亩际?.0T發(fā)動(dòng)機(jī)，是專門為中國(guó)市場(chǎng)定制的動(dòng)力系統(tǒng)配置，目前EyeSight系統(tǒng)尚未與該2.0T動(dòng)力總成進(jìn)行匹配，但不排除未來有相應(yīng)的計(jì)劃。

　　第三代EyeSight系統(tǒng)與第二代系統(tǒng)相比，立體攝像頭檢測(cè)距離擴(kuò)大了40%。當(dāng)前車緊急制動(dòng)，前后車相對(duì)速度小于50km/h的情況下，第三代EyeSight系統(tǒng)能避免碰撞事故的發(fā)生（第二代EyeSight系統(tǒng)只能在前后車相對(duì)速度小于30km/h時(shí)避免碰撞）。此外，立體攝像頭的檢測(cè)角擴(kuò)大了40%（視野更寬），可以更早地識(shí)別橫穿道路的行人，并對(duì)車輛實(shí)施制動(dòng)。

● 立體攝像頭預(yù)碰撞系統(tǒng)比單目攝像頭更高效

　　從搭載第三代EyeSight系統(tǒng)的斯巴魯Levorg車型在2016標(biāo)準(zhǔn)Euro NCAP碰撞安全測(cè)試結(jié)果可以看到，當(dāng)前車緊急制動(dòng)，而且前后車距離較近時(shí)，第三代EyeSight系統(tǒng)無法避免碰撞，但能通過制動(dòng)減速來減輕碰撞的程度。其他測(cè)試項(xiàng)目中，第三代EyeSight系統(tǒng)都能夠避免碰撞事故的發(fā)生。

　　Euro NCAP對(duì)搭載了Pre Sense City系統(tǒng)的奧迪Q7車型進(jìn)行了測(cè)試，結(jié)果表明這套僅帶有單目攝像頭的系統(tǒng)在一大半的測(cè)試項(xiàng)目中都無法避免碰撞的發(fā)生，效果不及采用立體攝像頭的第三代EyeSight系統(tǒng)。

　　和采用雷達(dá)+單目攝像頭的駕駛輔助系統(tǒng)相比，第三代EyeSight系統(tǒng)擁有相似的預(yù)碰撞防護(hù)效能，但在前車緊急制動(dòng)碰撞防護(hù)方面稍有不及。第四代普銳斯搭載了豐田最新的Toyota Safety Sense P系統(tǒng)，系統(tǒng)帶有雷達(dá)和單目攝像頭。在2016標(biāo)準(zhǔn)Euro NCAP碰撞安全測(cè)試的預(yù)碰撞系統(tǒng)測(cè)試中獲得了非常不錯(cuò)的成績(jī)，所有測(cè)試都避免了碰撞事故的發(fā)生。可見雷達(dá)的輔助確實(shí)提升了識(shí)別障礙物的速度，從而讓制動(dòng)系統(tǒng)更快介入工作來提升車輛預(yù)碰撞性能。

　　雖說單目攝像頭和立體攝像頭都是基于圖像識(shí)別技術(shù)來“找出”車輛前方的障礙物。實(shí)際上兩種技術(shù)方案的軟件算法有本質(zhì)的區(qū)別。

　　也就是說，在判斷障礙物距離之前，要先知道這個(gè)障礙物是什么東西。要判斷出障礙物的類型，就需要在圖像識(shí)別軟件中建立一個(gè)龐大的樣本特征數(shù)據(jù)庫，攝像頭每拍攝一幀圖像，都會(huì)與樣本特征數(shù)據(jù)庫中的樣本進(jìn)行比對(duì)來判斷車輛前方有沒有障礙物。如果前車是非標(biāo)準(zhǔn)車型則無法完成特征匹配過程，自然也無法實(shí)現(xiàn)預(yù)警甚至自動(dòng)制動(dòng)的功能了。

　　立體攝像頭相比單目攝像頭有兩點(diǎn)優(yōu)勢(shì)，一是沒有識(shí)別率的限制，因?yàn)閺脑�理上來說立體攝像頭無需識(shí)別出障礙物的類型再根據(jù)大小進(jìn)行距離的計(jì)算；二是精度更高，通過視差算法直接計(jì)算出物體的距離。

　　不論是單目攝像頭和立體攝像頭，都沒辦法在能見度較差的惡劣天氣環(huán)境下工作。這一點(diǎn)是攝像頭系統(tǒng)相較雷達(dá)系統(tǒng)的主要劣勢(shì)。可以預(yù)見，為應(yīng)對(duì)競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手技術(shù)上的革新帶來的產(chǎn)品力提升，斯巴魯下一代EyeSight系統(tǒng)也有望加入雷達(dá)來增強(qiáng)預(yù)碰撞系統(tǒng)的響應(yīng)性能以及在惡劣天氣下系統(tǒng)的工作能力。

● 第三代EyeSight系統(tǒng)帶有什么功能？

　　第三代EysSight系統(tǒng)帶有防碰撞制動(dòng)、起步油門誤操作預(yù)防、全車速范圍自適應(yīng)巡航、車道偏離提示、車輛擺動(dòng)警告、前方車輛起步提示這六項(xiàng)主要功能。

　　防碰撞制動(dòng)功能會(huì)在檢測(cè)到車輛與前方障礙物存在較高碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)自動(dòng)對(duì)車輛進(jìn)行制動(dòng)，避免碰撞事故的發(fā)生。系統(tǒng)在1-200km/h車速范圍內(nèi)處于工作狀態(tài)，可以避免與前車相對(duì)速度小于50km/h的碰撞事故發(fā)生，避免與前方行人相對(duì)速度小于35km/h的碰撞事故發(fā)生。

　　起步油門誤操作預(yù)防功能可以通過降低發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速避免車輛倒車時(shí)錯(cuò)掛前進(jìn)擋踩錯(cuò)油門撞上前方的障礙物，這對(duì)于新手來說是個(gè)提升車輛安全性的實(shí)用功能。

　　全車速范圍自適應(yīng)巡航能夠在設(shè)定好巡航速度和跟車距離后，在0-180km/h車速范圍內(nèi)自動(dòng)控制車輛的跟車速度，并能跟車至停止。如果車輛前方空曠，車輛就會(huì)自動(dòng)加速到巡航速度；如果遇上交通擁堵或前車變道加塞，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)控制車輛速度，與前車保持預(yù)設(shè)的距離。

　　車道偏離提示會(huì)在車輛偏離車道時(shí)通過提示音和儀表盤信息提示提醒駕駛員注意。當(dāng)駕駛員出現(xiàn)駕駛疲勞，無法很好控制方向盤，車輛可能會(huì)在車道內(nèi)左右擺動(dòng)以蛇行的路線行駛，此時(shí)車輛擺動(dòng)警告系統(tǒng)也會(huì)提醒駕駛員注意。

　　當(dāng)交通燈轉(zhuǎn)綠后，前車已經(jīng)起步，如果駕駛員沒有注意，車輛的前方車輛起步提示系統(tǒng)會(huì)提醒駕駛員注意，以免耽誤后車起步。

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『斯巴魯EysSight系統(tǒng)介紹視頻』

● 實(shí)測(cè)斯巴魯?shù)谌�代EyeSight系統(tǒng)

　　前面給大家介紹了斯巴魯EyeSight系統(tǒng)的歷史和主要功能，下面我們通過實(shí)際的項(xiàng)目測(cè)試看看斯巴魯這套采用立體攝像頭的系統(tǒng)用起來究竟怎么樣？

■ 50km/h時(shí)速可避免撞上靜止障礙物

　　在預(yù)碰撞功能的測(cè)試中，我們可以駕駛車輛以10km/h、30km/h、50km/h的速度駛向模仿靜止車輛的障礙物，體驗(yàn)預(yù)碰撞功能自動(dòng)制動(dòng)的效果。

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『斯巴魯EyeSight系統(tǒng)預(yù)碰撞功能效果（車速為50km/h）』

　　斯巴魯EyeSight系統(tǒng)的立體攝像頭能夠識(shí)別車輛前方100米左右的障礙物，通過警報(bào)提示、輕微預(yù)制動(dòng)以及緊急制動(dòng)三個(gè)階段避免碰撞事故的發(fā)生。由于在緊急制動(dòng)前采用了預(yù)先輕微制動(dòng)的策略，所以整個(gè)預(yù)碰撞自動(dòng)制動(dòng)過程不會(huì)因?yàn)橹苿?dòng)力來得太突然或者過猛而造成車內(nèi)乘員的不適。如果駕駛員在報(bào)警提示階段介入，踩下制動(dòng)踏板并打方向躲避障礙物，EyeSight系統(tǒng)會(huì)判斷制動(dòng)力度是否足夠，如果不足會(huì)自動(dòng)增強(qiáng)制動(dòng)力度；同時(shí)車輛的車身穩(wěn)定系統(tǒng)會(huì)介入，對(duì)一側(cè)車輪（彎道內(nèi)側(cè)車輪）施加更強(qiáng)的制動(dòng)力，讓車輛實(shí)現(xiàn)更快速的轉(zhuǎn)向以避開障礙物。

■ 自適應(yīng)巡航能夠跟車至停止，再次起步需輕點(diǎn)油門

　　斯巴魯EyeSight系統(tǒng)僅采用立體攝像頭就實(shí)現(xiàn)了能夠跟車至停止的自適應(yīng)巡航功能，屬于業(yè)內(nèi)領(lǐng)先。相同的功能，其他技術(shù)方案一般需要單目攝像頭+雷達(dá)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合才能實(shí)現(xiàn)。下面我們來看看這套系統(tǒng)究竟用起來怎樣。

　　斯巴魯EyeSight系統(tǒng)的自適應(yīng)巡航系統(tǒng)加減速相對(duì)柔和，不會(huì)出現(xiàn)加速或制動(dòng)過猛的情況，可以保證車內(nèi)乘員的乘坐舒適性。值得注意的是，這套系統(tǒng)遇上類似掉頭彎或者環(huán)島的路況時(shí)，由于前車會(huì)較快地離開立體攝像頭的視野，系統(tǒng)會(huì)認(rèn)為前車消失，如果此時(shí)設(shè)定的巡航速度較高就會(huì)導(dǎo)致車輛加速造成危險(xiǎn)。所以這套系統(tǒng)更適合在沒有掉頭彎或者環(huán)島的高速公路上使用。在一般公路上使用該系統(tǒng)要注意駕駛安全。

■ 起步油門誤操作預(yù)防通過控制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)

　　在地下車庫，如果駕駛員停車時(shí)一頭扎進(jìn)停車位，車頭朝向墻面，這樣移車出庫時(shí)如果掛錯(cuò)前進(jìn)擋并踩下油門踏板就會(huì)有撞墻的風(fēng)險(xiǎn)。起步油門誤操作預(yù)防功能通過限制發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速來防止這樣的事情發(fā)生。

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『斯巴魯EyeSight系統(tǒng)起步油門誤操作預(yù)防功能演示』

　　值得注意的是，如果沒有了車輪前方的隔離擋板，駕駛員也無視警告音和儀表盤提示，雖然發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速被限制了，但是車輛依然會(huì)向前緩慢移動(dòng)，最終碰到障礙物。

■ 車道偏離提示和車輛擺動(dòng)警告

　　斯巴魯EyeSight系統(tǒng)帶有車道識(shí)別功能，能夠識(shí)別分道線的位置。當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到駕駛員沒有主動(dòng)打方向（轉(zhuǎn)向角度較大或者打了轉(zhuǎn)向燈）變道而車輛跨越分道線時(shí)，會(huì)通過提示音以及儀表盤信息顯示屏作出提示。

　　與一些車道偏離警告系統(tǒng)不同，引入國(guó)內(nèi)的斯巴魯?shù)谌�代EyeSight系統(tǒng)的車道偏離警告功能只通過提示音以及儀表盤信息提示來提醒駕駛員，沒有通過在方向盤上產(chǎn)生轉(zhuǎn)向阻力的方式來提醒駕駛員，也沒有實(shí)現(xiàn)能主動(dòng)修正方向的車道保持功能（海外版本具備該功能），功能有待增強(qiáng)。

全文總結(jié)：

　　斯巴魯EyeSight系統(tǒng)僅采用立體攝像頭就實(shí)現(xiàn)了能夠跟車至停止的自適應(yīng)巡航功能，屬于業(yè)內(nèi)領(lǐng)先。相同的功能，其他技術(shù)方案一般需要單目攝像頭+雷達(dá)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合才能實(shí)現(xiàn)。斯巴魯中國(guó)市場(chǎng)部總管鈴木先生坦誠(chéng)地表示，EyeSight系統(tǒng)屬于駕駛輔助系統(tǒng)，它只能輔助駕駛及起到提醒作用，駕駛員不應(yīng)該把該套系統(tǒng)當(dāng)作自動(dòng)駕駛系統(tǒng)來看待。由于該系統(tǒng)基于立體攝像頭技術(shù)，所以在暴雨和下雪等能見度不佳的天氣下工作效率較低甚至?xí)�退出工作，駕駛員需要留意儀表盤的提示，在必要時(shí)接管車輛確保行車安全。（圖/文/攝 汽車之家 常慶林）